人馬座象征古希臘神話中博學聰明的半人馬神齊龍張弓射箭的形象。傳說在那些上半身是人、下半身為馬的半獸神中，有個名叫齊龍的馬人是個精通武藝、博學多知的教育家，他隱居在一個山洞裏，以傳授技藝為業。隻要學到他的一門技藝，就可稱雄於世。希臘神話中有許多英雄都是他的學生，如取金羊毛的伊阿米、戰勝獅子精和水蛇精的海格立斯。不幸的是，海格立斯在一次與馬人的交戰中，用毒箭誤殺了齊龍。宙斯痛惜齊龍的慘死，把它升上天，列為人馬座。
夏秋兩季，人馬座出現在上半夜的南天夜空中。它有兩顆二等星，8顆三等星。如果把其中6顆較亮的星連接起來，就會構成一把小勺，與北鬥七星這把大勺遙相呼應。因為它位於銀河中，所以稱為“銀河之鬥”，又稱“南鬥六星”。
在人馬座有一些美麗而明亮的星雲，其中有一個巨大的氣體雲，顯得格外明亮。它的周圍有許多明亮的星雲和星團。因為它的外形猶如湖邊婷婷玉立的天鵝，所以天文學家給它起了個美麗的名字：白鳥星雲。它還很像希臘字母“Q”，又有人叫它奧米加星雲。
神醫為何變成了蛇夫
索夫座和巨蛇座位於銀河西側，屬於夏季星座。
蛇夫座和巨蛇座在夜空中構成一個蛇夫雙手捉巨蛇的形象。這個勇敢的蛇夫就是古希臘神話中為民治病、解除民間疾苦的神醫阿斯克勒庇俄斯。他是太陽神阿波羅的兒子，賢明的馬人齊龍的學生。他從師學醫，醫術高明，治好了無數病人，使死去的人越來越少。氣壞了冥王普賽東。一次，正當這位神醫救活被毒蠍刺傷的獵人奧利安(獵戶座)時，普賽東氣急敗壞。宙斯為維護神族的和睦，用雷電擊斃了阿斯克勒庇俄斯和奧利安。阿斯克勒庇俄斯死後升天為蛇夫座。神醫怎麽會成蛇夫呢?原來希臘人把蛇蛻皮看做是恢複青春，醫生的工作也是使人起死回生，因此，希臘人把醫生跟蛇聯係在一起。
蛇夫座是一個龐大的星座，也是唯一位於黃道又不屬於黃道的星座。蛇夫座中有顆著名的巴納德星，它是僅次於半人馬座僅星的離太陽係最近的恒星。在它的周圍有幾顆以不同周期繞轉的星，有人猜測，這些星中若有類似地球的行星，或許會有智能人呢。
蛇夫座將巨蛇座攔腰截斷，使巨蛇座成為全天88個星座中唯一被分為兩部分的星座：蛇頭座位於蛇夫座以西，蛇尾座位於蛇夫座東南側。
牛郎星的家——天鷹座
天神之王宙斯的女兒赫珀嫁給大英雄海格立斯後，赫後給神宴斟酒添水的差事需要一個接替的人，於是宙斯便化身一隻鷹飛到大地上，抓來了一個叫革尼美德的美少年充當神宴的待者。宙斯的化身天鷹被宙斯留在了天上，成為天鷹座。這是古希臘神話中有關天鷹座的傳說。
天鷹座的拉丁語為Aquila，簡寫Aql。
天鷹座位於天鵝座和天琴座的南邊。其中亮於六等的恒星有70顆，四等星6顆，三等星5顆。第一亮星天鷹僅是我們熟悉的牛郎星(又稱河鼓二)。它是一顆亮度為0．77等的白色主序星，距離我們16光年。它又是一顆快速自轉的恒星，約7小時自轉一周，而我們的太陽，自轉周期平均約27天。
天鷹座在我國傳統的星官中相當於河鼓、右旗、天桴、天弁等。古阿拉伯人把天鷹座和天琴座看做是兩隻雄鷹。歐洲人稱天鷹座α僅星為“飛鷹”，天琴座α星則是“落鷹”。
天鷹座是個新星多發區，1918年曾出現過一顆僅次於全天最亮的天狼星的亮度的新星，天鷹座V603。