說起直升機的曆史，不能不追溯到1400年前後，中國古代流傳的“竹蜻蜒”玩具，它給直升機的研製以極大的啟示。這種玩具，是用一片扭曲的竹片，中間插著一根垂直的細棒，用雙手使勁搓動細棒，竹蜻蜓便嗖地一聲直升天空。
“竹蜻蜒”於15世紀傳人歐洲，稱為“中國陀螺”。有的國家的百科全書，將“中國陀螺”稱作帶有旋臂的“直升機飛行玩具”，這可以說是旋翼的最早雛形。
1483年，意大利著名科學家達·芬奇繪製出一幅直升機飛行草圖，以後又出現過多種直升機模型。1907年9月19日，法國人布雷蓋研製成4旋翼直升機，首次載人離地升空。同年11月13日，法國科爾尼首次駕駛自己研製的雙旋翼直升機，保持了約30秒的自由飛行。直到1923年，西班牙人西爾瓦發明了帶有鉸接槳葉的旋翼機，才為直升機的發展開辟了光明的前景。
進入20世紀30年代之後，直升機在技術上出現了重大突破。1937年，德國人福克製成一架能控製飛行的雙翼旋橫列式FW-61直升機，由一名女飛行員駕駛，以每小時68公裏的速度，從柏林飛到倫敦，轟動了世界航空界。
兩年後的1939年，美籍俄人西科斯基，成功地研製出單旋翼直升機VS一300，1940年又在此基礎上研製出改進型VS一316直升機，被美國陸軍購置，從此結束了直升機發展史上最艱難的探索階段，進入了直升機的發展時期。
自Fw-6l和VS-300直升機誕生，特別是本世紀50年代後期以來，直升機工業呈現出一派日新月異的景象。在迄今40多年的曆史中，直升機的製造技術發生了迅猛的發展變化。動力裝置，由59年代中期以前的活塞式時期，發展為噴氣渦輪時期；旋翼材料結構技術則發展更快，40年代初到50年代中期為金屬木翼混合結構；50年代中期到60年代中期為金屬結構；60年代中期到70年代中期為玻璃纖維結構；70年代中期以來，又發展為新型複合材料結構。