冰淇淋是孩子們最喜歡的冷飲食品之一。在炎熱的夏季，吃上一根冰淇淋，的確是一個很開心的享受。從冰淇淋最初的發展史上看，它是在國王的宮廷中產生的，因為冰淇淋最初是作為一種奢侈品使用的。法老把雪放在雙層銀質高腳杯裏冰鎮水果汁，並用這種果汁來招待賓客。
據說，西方人製作冰淇淋的方法是馬可波羅在1295年從中國帶回去的。當時在北京有一種冰凍奶製品，在大街上用手推車推著賣。
1533年，當卡特琳·德梅迪西與未來的法國國王亨利二世結婚時，威尼斯人利用這個機會，向人們推銷了一些冰凍的精美食品。在長達34天的婚禮中，每天飲同一種冰凍的果汁，其中包括冰凍的檸檬水、桔子水和野草莓水。還有一種用奶油做的半冰凍的甜點心，這種點心的製作方法高度保密。據說英國的查理二世流亡到歐洲大陸的時候，曾要求嚐一嚐冰淇淋。
1550年居住在羅馬的一個叫比利亞弗蘭卡的西班牙醫生發現，如果把硝酸鉀加在雪裏，能很快把溫度降到冰點，使奶油的混合物完全凝結。佛羅倫薩人最先利用這種知識大規模地生產真正的冰淇淋。
1870年，倫敦建立了第一個製冰廠。冰淇淋成為普遍受人歡迎的食品。
據說，盛冰淇淋的圓形蛋卷，是在1904年的美國路易斯安那州交易會上，一個賣冰淇淋的男孩子的女友發明的。他送給她一束花和一塊冰淇淋，她把一張薄餅卷成圓錐形來盛花，又卷了一張薄餅來盛開始融化的冰淇淋。在法國科學家索林發明均化器之後，美國人發明了現在的軟冰淇淋。